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全方位云臺又稱為萬向云臺，其臺面既可以做水平轉(zhuǎn)動，又可以做垂直轉(zhuǎn)動，因此它可以帶動攝像機(jī)在三維立體空間內(nèi)對場景進(jìn)行全方位的監(jiān)視。根據(jù)使用環(huán)境的不同，一般將全方位云臺分為室內(nèi)全方位云臺和室外全方位云臺兩大類。

全方位云臺與水平云臺相比，是在垂直方向上增加了一個驅(qū)動電動機(jī)，這個電動機(jī)可以帶動攝像機(jī)座板在垂直方向±60。范圍內(nèi)做仰俯運(yùn)動。由于全方位云臺增多了部件，因此它在尺寸與重量上都比水平云臺大而重。室內(nèi)全方位云臺的定位卡銷由螺釘固定在云臺的底座外沿上，旋松螺釘時可以使定位卡銷在云臺底座的外沿上任意移動。當(dāng)云臺在水平方向轉(zhuǎn)動且撥桿觸及到定位卡銷時，該撥桿可切斷云臺內(nèi)的水平行程開關(guān)使電動機(jī)斷電，而云臺在水平掃描工作狀態(tài)時，水平限位開關(guān)則起到轉(zhuǎn)動換向的作用。由于云臺在垂直方向做大角度仰俯運(yùn)動時，可能會使攝像機(jī)防護(hù)罩碰及到云臺主體而造成損傷，并可能燒毀電動機(jī)；在此種極限情況下起動云臺時，因垂直電動機(jī)的起動力矩增加，也容易燒毀電動機(jī)。因此，云臺在垂直方向的仰俯行程中也分別設(shè)有兩個行程開關(guān)，其限位裝置是兩個與垂直旋轉(zhuǎn)軸同心的凸輪，如圖4-10所示，當(dāng)凸輪的凸緣觸及到行程開關(guān)時，就會自動切斷垂直電動機(jī)的電源，室內(nèi)全方位云臺的水平自掃描功能與水平云臺的掃描完全一樣，大部分云臺的最大水平轉(zhuǎn)動范圍通常為0°~355°，其最大轉(zhuǎn)動角是355°。因此，在追蹤某個移出355°點(diǎn)的目標(biāo)時，必須反向轉(zhuǎn)動一圈，才能重新截獲目標(biāo)，見圖1（a）。

圖1 云臺上的限位器和滑環(huán)

如想克服這一限制，使得攝像機(jī)和鏡頭能夠在水平面上作360°連續(xù)轉(zhuǎn)動，就必須在系統(tǒng)中使用滑環(huán)，見圖1（b）。這種滑環(huán)用來實(shí)現(xiàn)靜止.的云臺底座和運(yùn)動的攝像機(jī)/鏡頭組件之間的電氣連接。當(dāng)云臺裝備滑環(huán)后，平臺就可以在水平方向上連續(xù)轉(zhuǎn)動，而不需要倒轉(zhuǎn)一圈來堵截出界的移動目標(biāo)。如果一定要以機(jī)械方式限制360°云臺的旋轉(zhuǎn)范圍，還可以使用限位開關(guān)：但如果想使用帶滑環(huán)機(jī)構(gòu)的云臺作360°連續(xù)旋轉(zhuǎn)，就不需要使用機(jī)械限位開關(guān)。

如果視頻監(jiān)控系統(tǒng)使用了微機(jī)控制主機(jī)或PC中央控制系統(tǒng)，操作人員就可以將幾十個到幾百個常用場景的位置記錄在系統(tǒng)中，以便以后調(diào)用。在調(diào)用這種預(yù)置位置時，操作人員只需要按下控制臺上的某一個開關(guān)，或幾個控制鍵組合，就可命令云臺自動定位到早些時候預(yù)存的角度。顯然，這種預(yù)置功能必須與具有這種能力的云臺和變焦鏡頭配用。一般，系統(tǒng)

會自動探測存儲數(shù)據(jù)時的云臺水平指向、垂直指向、鏡頭的焦距、光圈、聚焦位置，并記錄在系統(tǒng)中。這樣，調(diào)用預(yù)置位所恢復(fù)的畫面就可以做到與存儲時的畫面方位和特性上的完全一致（場景中的物體可能會發(fā)生變化），而這一切是從零點(diǎn)幾秒到兩三秒這樣非常短的時間內(nèi)完成的，從而大大提高了系統(tǒng)的響應(yīng)能力。

根據(jù)傳動結(jié)構(gòu)的不同，室內(nèi)全方位云臺可以做成各種各樣的外觀造型，但其內(nèi)部結(jié)構(gòu)基本上是完全一樣的。根據(jù)機(jī)械結(jié)構(gòu)的不同，云臺可分為如下兩類。

（1）頂裝式云臺。頂裝式云臺是攝像機(jī)與防護(hù)罩安裝在云臺的頂部。在頂裝式云臺中，當(dāng)攝像機(jī)和鏡頭處于水平位置時，整個系統(tǒng)的重心是平衡的。但是，當(dāng)攝像機(jī)和鏡頭上下俯仰時，攝像機(jī)和鏡頭在云臺上就會失衡。

改善平衡性能，一般都在俯仰臂上增加配重，使得電機(jī)、軸承齒輪傳動機(jī)構(gòu)不會受到太大扭力。因此，除攝像機(jī)/鏡頭的重量外，俯仰驅(qū)動電機(jī)還必須同時承受配重的重量。這樣，在攝像機(jī)上下俯仰時，配重（有時是彈簧）可以沖銷失衡的那部分載荷，繼續(xù)保持系統(tǒng)中的重量平衡。

（2）側(cè)裝式云臺。側(cè)裝式云臺是攝像機(jī)與防護(hù)罩安裝在云臺的側(cè)面。側(cè)裝式云臺不需要配重和彈簧，在這種云臺的安裝板上，攝像機(jī)的安裝位置相對平衡，且與水平旋轉(zhuǎn)（或俯仰）軸保持相同的高度。由于攝像機(jī)側(cè)裝在垂直旋轉(zhuǎn)軸的-側(cè)，因而系統(tǒng)在垂直軸上就不會太平衡，但它從來不會在水平軸上失衡，因此可以有效地抵銷風(fēng)力和機(jī)械扭力的影響。

由于側(cè)裝式云臺不需要配重或內(nèi)彈簧就可以保持水平軸的平衡，其原因是攝像機(jī)、鏡頭和防護(hù)罩的總體重心正好落在水平旋轉(zhuǎn)軸上，因而對電機(jī)和齒輪傳動機(jī)構(gòu)的功率要求就大大降低了。此外，在需要將側(cè)裝式云臺翻轉(zhuǎn)過來安裝時，除了改變旋臂的位置外，不需要做任何其他的改動。而如果要將頂裝式云臺倒轉(zhuǎn)過來安裝，則通常必須拆除配重和彈簧。